X35MTR | Moderní teorie řízení | Rozsah výuky: | 3+1 | ||
---|---|---|---|---|---|
Přednášející (garant): | Havlena V. | Typ předmětu: | Z | Zakončení: | Z,ZK |
Zodpovědná katedra: | 335 | Kreditů: | 4 | Semestr: | L |
Anotace:
Cíle předmětu je naučit formulovat inženýrský problém jako optimalizační úlohu, nalézt její řešení a správně jej interpretovat. Přitom je třeba respektovat neurčitost použitého modelu (popis neurčitosti, robustní a adaptivní řízení). Tento postup bude průběžně ilustrován metodami vyvinutými v teorii automatického řízení během posledních tří desetiletí (stavové a přenosové metody pro kvadraticky optimální řízení a čacově optimální řízení).
Osnovy přednášek:
1. | Normy signálů a systémů | |
2. | Základní vlastnosti zpětnovazebních obvodů | |
3. | Popis neurčitosti, robustnost | |
4. | Stabilizující regulátory a jejich parametrizace | |
5. | Algebraický návrh regulačního obvodu, časově optimální ovládání a regulace | |
6. | Kvadraticky optimální ovládání a regulace | |
7. | Diskrétní kvadraticky optimální řízení, dynamické programování | |
8. | Spojité kvadraticky optimální řízení, vlastnosti LQ regulátorů | |
9. | Kvadraticky optimální sledování, úloha servomechanismu a programového řízení | |
10. | Prediktivní a zpětnovazební strategie řízení, prediktivního regulátor | |
11. | Přehled metod odhadování | |
12. | Stochastický systém, Wienerův filtr | |
13. | Kalmanův filtr a jeho vlastnosti | |
14. | LQG regulátor, separační princip |
Osnovy cvičení:
1. | Zadání laboratorních úloh, seznámení s používanými toolboxy Matlabu |
5. | - | 7. Řešení diskrétní a spojité Riccatiho rovnice, ladění LQ regulátoru, ověření vlastností |
8. | - | 10. Návrh Wienerova a Kalmanova filtru, ověření vlastností |
11. | - | 13. Návrh LQG regulátoru, ověření vlastností |
14. | Zhodnocení výsledků, zápočet |
Literatura Č:
1. | Havlena, V., Štecha, J.: Moderní teorie řízení. Skripta ČVUT, Praha 1998 | |
2. | Havlena, V.: Moderní teorie řízení (doplňkové skriptum). Skripta ČVUT, Praha 1999 | |
3. | Lewis, F.L.: Optimal Control. J.Wiley and Sons, N.Y. 1994 | |
4. | Kučera, V.: Analysis and design of discrete linear control systems. Academia, Prague 1991 | |
5. | Štecha, J., Havlena, V.: Teorie dynamických systémů. Skripta ČVUT, Praha 1993 |
Literatura A:
1. | Lewis, F.L.: Optimal Control. J.Wiley and Sons, N.Y. 1994 | |
2. | Kučera, V.: Analysis and design of discrete linear control systems. Academia, Prague 1991 |
Požadavky:
|
Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:
|
Stránka vytvořena 25. 2. 2002, semestry: Z/2001-2, Z/2002-3, L/2001-2, L/2002-3, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů | Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336) |