Přehled studia |
Přehled oborů |
Všechny skupiny předmětů |
Všechny předměty |
Seznam rolí |
Vysvětlivky
Návod
Anotace:
IRO je integrující předmět, který naučí, jak spojit znalosti z robotiky, počítačového vidění a umělé inteligence při řešení netriviální inženýrské úlohy inteligentní robotiky. Budeme se podrobně věnovat spojení kinematiky robotu, vizuálnímu a taktilnímu vnímání prostředí a plánování trajektorie manipulátoru na základě informací z čidel. Důraz bude kladen na kreativní inženýrskou práci a její prezentaci formou technické zprávy.
Osnovy přednášek:
1. | | Obsah předmětu, zadání úlohy, forma prezentace výsledků. |
2. | | Kinematika I. - popis manipulátoru. |
3. | | Kinematika II. - přímá kinematická úloha . |
4. | | Kinematika III. - inverzní kinematická úloha. |
5. | | Shrnutí kinematiky. |
6. | | Počítačové vidění I. - model kamery. |
7. | | Počítačové vidění II. - měření kamerou v rovině. |
8. | | Počítačové vidění III. - realná projektivní rovina. |
9. | | Shrnutí počítačového vidění. |
10. | | Plánování I. - prohledávíní stavového prostoru. |
11. | | Plánování II. - přípustnost A* algoritmu. |
12. | | Plánování III. - optimalita A* algoritmu. |
13. | | Shrnutí plánování. |
14. | | Test. |
Osnovy cvičení:
Skupina tří studentů řeší jednu komplexní úlohu po celý semestr formou volných laboratorních cvičení. Zadaná úloha sdružuje: řešení pohybu robota, vnímání z několika čidel, reprezentaci a zpracování informací o reálném světě z čidel, využití informace pro kognitivní zpětnou vazbu při manipulaci s robotem nebo navigaci autonomního vozidla. Práci studenti prezentují formou technické zprávy, která je jim opakovaně oravována a konzultována. Cílem je naučit, jak správně řešit úlohu i prezentovat technické řešení.
1. | | Studenti řeší úlohu |
2. | | Studenti řeší úlohu |
3. | | Studenti řeší úlohu |
4. | | Studenti řeší úlohu |
5. | | Studenti řeší úlohu, první kontrola a konzultace |
6. | | Studenti řeší úlohu |
7. | | Studenti řeší úlohu |
8. | | Studenti řeší úlohu |
9. | | Studenti řeší úlohu, druhá kontrola a konzultace |
10. | | Studenti řeší úlohu |
11. | | Studenti řeší úlohu |
12. | | Studenti řeší úlohu |
13. | | Studenti řeší úlohu |
14. | | Studenti řeší úlohu, odevzdání a hodnocení |
Literatura Č:
[1] | | Šesták, Z.: Jak psát a přednášet o vědě. Academia, 2000 |
[2] | | Šonka, M., Hlaváč, V., Boyle, R.: Image Procesing, Analysis, and Machine Vision. PWS Publishing. 1998. |
[3] | | Asada, Slotine, J.-J. E.: Robot Analysis and Control. Willey-Interscience Publication, 1986 |
[4] | | Nilsson, J.: Problem-Solving Methods in Artificial Intelligence. |
McGraw-Hill, 1971
Literatura A:
[1] | | Michaelson, H., B.: How to Write and Publish Engineering Papers and Reports. Isi Press, Philadelphia, USA, 1986 |
[2] | | Šonka, M., Hlaváč, V., Boyle, R.: Image Procesing, Analysis, and Machine Vision. PWS Publishing, 1998 |
[3] | | Asada, Slotine, J.-J. E.: Robot Analysis and Control. Willey-Interscience Publication, 1986 |
[4] | | Nilsson, J.: Problem-Solving Methods in Artificial Intelligence. |
McGraw-Hill, 1971
Požadavky:
Předpokládá se absolvování 33KUI a 33OTS. Doporučujeme též 33ROB a 33PVR.
Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:
Stránka vytvořena 25. 2. 2002, semestry: Z/2001-2, Z/2002-3, L/2001-2, L/2002-3, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů |
Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336) |