Přehled studia | Přehled oborů | Všechny skupiny předmětů | Všechny předměty | Seznam rolí | Vysvětlivky               Návod
X35ROR Robustní řízení Rozsah výuky:3+1
Přednášející (garant):Šebek M. Typ předmětu:S Zakončení:Z,ZK
Zodpovědná katedra:335 Kreditů:4 Semestr:L

Anotace:
Matematický popis reálného systému je vždy více nebo méně neurčitý. Pokud tato neurčitost není zanedbatelná, klasické i moderní postupy řízení mohou selhat. Přesto můžeme často navrhnout robustní regulátor, který je jednoduchý, předem nastavený, a přitom zajistí požadované chování v celém rozsahu neurčitost. Předmět seznamuje s metodami pro analýzu neurčitých systémů a pro návrh robustních regulátorů. Teorie je přednášena za podpory on- line simulací pomocí softwaru pro robustní řízení.

Osnovy přednášek:
1. Neurčitost, robustnost a křehkost. Strukturovaná a nestrukturovaná neurčitost
2. Neurčitost s jedním parametrem
3. Intervalové polynomy
4. Množina hodnot a grafické metody
5. Polytopické neurčitosti
6. Zkoumání hran
7. Simultánní stabilizace
8. Nestrukturované neurčitosti
9. Normy pro signály a systémy
10. Robustní návrh podle normy H-nekonečno
11. Tvarování frekvenční charakteristiky
12. Optimalizace H-2 a H-nekonečno
13. Strukturovaná singulární čísla a H-nekonečno-syntéza
14. Lineární maticové nerovnosti

Osnovy cvičení:
1.-2.  Matlab a jeho toolboxy pro robustní řízení
3.-4.  Polynomiální toolbox
5.-6.  Neurčitost s jedním parametrem
7. 8. Analýza intervalové neurčitosti
9.-10.  Návrh řízení pro polytopické neurčitosti
11.-12.  Robustní návrh s normou H-nekonečno
13.-14.  Lineární maticové nerovnosti v řízení

Literatura Č:
1. Barmish (1994). New Tools for Robustness of Linear Systems. Mcmillan, New York.
2. Doyle, Francis, Tannenbaum: Feedback Control of Linear Systems. Mcmillan, New York 1992
3. Boyd, El Ghaoui, Feron, Balakrishnan: Linear Matrix Inequalities in System and Control Theory. SIAM, Philadelphia 1994

Literatura A:
1. Barmish: New Tools for Robustness of Linear Systems. Mcmillan, New York 1994
2. Doyle, Francis, Tannenbaum: Feedback Control of Linear Systems. Mcmillan, New York 1992
3. Boyd, El Ghaoui, Feron, Balakrishnan: Linear Matrix Inequalities in System and Control Theory. SIAM, Philadelphia 1994

Požadavky:

Rozsah výuky v kombinované formě studia: 19+2
Typ cvičení: s, c
Předmět je nabízen také v anglické verzi.

Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:
Plán Obor Role Dop. semestr
MKM01 Kybernetika a měření S 4
MKM03 Kybernetika a měření S 4
MKM04 Kybernetika a měření S 4
MKM02 Kybernetika a měření S 4


Stránka vytvořena 25. 2. 2002, semestry: Z/2001-2, Z/2002-3, L/2001-2, L/2002-3, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336)