1. | | Normy signálů a systémů, citlivostní funkce, popis neurčitosti |
2. | | Omezení při návrhu zpětnovazebního řízení, stabilizující regulátory, robustnost |
3. | | Tvarování přenosu uzavřené smyčky (loop shaping), vliv nestabilních pólů a nul |
4. | | Algebraický návrh regulačního obvodu, přizpůsobení modelu (model matching) |
5. | | Prediktivní a zpětnovazební strategie řízení, návrh prediktivního LQ regulátoru |
6. | | Diskrétní kvadraticky optimální řízení, dynamické programování |
7. | | Spojité kvadraticky optimální řízení, vlastnosti LQ regulátorů |
8. | | Kvadraticky optimální sledování, úloha servomechanismu a programového řízení |
9. | | Optimální filtrace na základě vnějšího popisu systému (Wienerův filtr) |
10. | | Optimální filtrace na základě vnitřního popisu systému (Kalmanův filtr) |
11. | | Stochastické dynamické programování, LQG regulátor |
12. | | Adaptivní řízení, řízení s referenčním modelem (MRAS) |
13. | | Stochastické metody adaptivního řízení, identifikace parametrů ARX modelu |
14. | | Samonastavující se regulátor (STC), ekvivalence určitosti, duální řízení |
1. | | Zadání laboratorních úloh, seznámení s používanými toolboxy Matlabu |
2. | | Výpočet norem signálů a citlivostní funkce, příklady typických průběhů |
3. | | Analýza robustnosti, vliv perturbací řízené soustavy |
4. | | Vliv nestabilních pólů a nul na přenos uzavřené smyčky a robustnost |
5. | | Přizpůsobení modelu (model matching), využití polynomiálního toolboxu |
6. | | Ověření prediktivního LQ regulátoru |
7. | | Metody řešení diskrétní a spojité Riccatiho rovnice |
8. | | Ladění LQ regulátoru, ověření vlastností |
9. | | Analýza vlastností LQ regulátoru ve frekvenční oblasti |
10. | | Návrh a ověření vlastností Wienerova filtru |
11. | | Návrh a ověření Kalmanova filtru, frekvenční vlastnosti |
12. | | Porovnání LQ a LQG regulátoru, analýza robustnosti |
13. | | Implementace MRAS regulátoru gradientní a Ljapunovou metodou |
14. | | Zhodnocení výsledků, zápočet |
[1] | | Horáček, P.: Systémy a modely. Skripta ČVUT, Praha 1999 |
[2] | | Štecha, J., Havlena, V.: Teorie dynamických systémů. Skripta ČVUT, Praha 1993 |
[3] | | Havlena, V., Štecha, J.: Moderní teorie řízení. Skripta ČVUT, Praha 1994 |
[4] | | Lewis, F.L.: Optimal Control. J.Wiley and Sons, N.Y. 1994 |
[5] | | Kučera, V.: Analysis and design of discrete linear control systems. Academia, Prague 1991 |